En 1966, le docteur en psychologie Wolf Wolfensberger développe une formule de parrainage par des citoyens pour faciliter le retour à la normale de ses patients ayant des incapacités intellectuelles. Dès 1970, il travaille à l’implantation du mouvement aux États-Unis. Depuis, on a vu apparaître une vingtaine d’organismes de parrainage civique au Québec, dont le Parrainage civique du Haut-Richelieu, fondé le 12 avril 1984. L’organisme reçoit, en 1986, une première reconnaissance financière de Centraide du Grand Montréal, qui est depuis un fidèle partenaire. En 2016, l’organisme élargit sa clientèle aux personnes ayant une déficience physique, un trouble du spectre de l’autisme ou un problème de santé mentale et agrandit son territoire aux MRC Jardins-de-Napierville et Brome-Missisquoi.